（1）挑选合理的焊接次序，以减小焊接变形、焊枪行走途径长度来拟定焊接次序。
（3）优化焊接参数，为了取得最佳的焊接参数，制造作业试件进行焊接实验和工艺鉴定。
（4）选用合理的变位机方位、焊枪姿势、焊枪相对接头的方位。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是抱负的方位与视点，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝依照焊接次序逐次到达水平方位。一起，要不断调整机器人各轴方位，合理地承认焊枪相对接头的方位、视点与焊丝伸出长度。工件的方位承认之后，焊枪相对接头的方位有必要经过编程者的双眼调查，难度较大。这就要求编程者长于总结堆集经历。
（5）及时刺进清枪程序，编写必定长度的焊接程序后，应及时刺进清枪程序，能够避免焊接飞溅阻塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，进步喷嘴的寿数，保证牢靠引弧、削减焊接飞溅。
（6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断查验和批改程序，调整焊接参数及焊枪姿势等，才会构成一个好程序。
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按［挑选］键选中各个字母；
1.7.把光标移到“履行”上并承认后，程序“TEST”被登录，而且屏幕画面上显现该程序的初始状况“NOP”、“END”
2.修改机器人要走的轨道（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全方位，周边环境便于作业的方位，输入程序（001）
2.3.按［插补方法］键，把插补方法定为关节插补，输入缓冲显现行中显现关节插补指令，MOVJ“”“MOVJ，，VJ=0.78”
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按［转化］键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显现“MOVJVJ=50%”，也能够把光标移到右边的速度，VJ=***上按［挑选］键后，能够直接在画面上输入要设定的速度，然后按［回车键承认。
关于焊接机器人的离线编程体系，大都可在三维图形环境下运转，而且能体现出编程界面友爱、便利的特色。而获取焊缝轨道的坐标方位一般能够选用“虚拟示教”的方法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位，就能够取得该点的空间坐标。
此外，在有些体系中还可经过图形文件中事前界说的焊缝方位，直接生成焊缝轨道；然后主动生成机器人程序并下载到机器人控制体系，这样既大大进步了机器人的编程功率，又减轻了编程员的劳动强度，一箭双雕。
假如是选用传统示教编程的话，仅仅大略获取几个焊缝轨道上的几个要害点，然后经过焊接机器人的视觉传感器主动盯梢实践的焊缝轨道就能够了。这种方法尽管仍离不开示教编程，但在必定程度上能够减轻示教编程的强度，进步编程功率。
但像弧焊机器人这样的设备，因为电弧焊自身的特色，机器人的视觉传感器并不是对一切焊缝方法都适用，所以就要采纳彻底离线编程的方法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨道坐标方位的获取、以及程序的调试均在一台核算机上独立完结，不需求机器人自身的参加。
仅仅因为其时受核算机功用的约束，离线编程软件还是以文本方法为主，编程员需求了解机器人的一切指令体系和语法，还要知道怎么承认焊缝轨道的空间方位坐标。看来，焊接机器人的编程作业并不简略。
（1）呈现焊偏问题：可能为焊接的方位不正确或焊枪寻觅时呈现问题。这时，要考虑TCP（焊枪中心点方位）是否精确，并加以调整。假如频频呈现这种状况就要检查一下机器人各轴的零方位，从头校零予以批改。
（2）呈现咬边问题：可能为焊接参数挑选不妥、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整。（3）呈现气孔问题：可能为气体维护差、工件的底漆太厚或许维护气不行枯燥，进行相应的调整就能够处理。
（4）飞溅过多问题：可能为焊接参数挑选不妥、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的巨细来改动焊接参数，调理气体配比仪来调整混合气体份额，调整焊枪与工件的相对方位。
（5）焊缝结尾处冷却后构成一弧坑问题：可编程时在作业步中增加埋弧坑功用，能够将其填满。
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