外 文 翻 译 机器人 The robot 性 质: □毕业设计 □毕业论文 教 学 院： 系 学生学号： 学生名字： 专业班级： 辅导教师： 职 称： 起止日期： 机电工程学院 别： 机械设计制作及其主动化 机器人 1.机器人的效果 机器人是高档整合操控论、机械电子、核算机、资料和仿生学的产品。在工业、医 学、农业、建筑业乃至军事等领域中均有重要用处。 现在，国际上对机器人的概念现已逐步趋近一起。一般说来，人们都可以承受这种 说法，即机器人是靠本身动力和操控才能来完结各种功用的一种机器。联合国规范化组 织选用了美国机器人协会给机器人下的界说：“一种可编程和多功用的，用来转移资料、 零件、东西的操作机；或是为了履行不同的使命而具有可改动和可编程动作的专门体系。 2.才能点评规范 机器人才能的点评规范包含：智能，指感觉和感知，包含回忆、运算、比较、辨别、 判别、决议计划、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能， 指力、速度、接连运转才能、可靠性、联用性、寿数等。因而，可以说机器人是具有生 物功用的三维空间坐标机器。 3.机器人的组成 机器人一般由履行组织、驱动设备、检测设备和操控体系等组成。 履行组织即机器人本体，其臂部一般选用空间开链连杆组织，其间的运动副（滚动 副或移动副）常称为关节，关节个数一般即为机器人的自在度数。依据关节装备型式和 运动坐标方法的不同，机器人履行组织可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关 节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位别离称为基座、腰部、 臂部、腕部、手部（夹持器或结尾履行器）和行走部（关于移动机器人）等。 驱动设备是唆使履行组织运动的组织，依照操控体系宣布的指令信号，借助于动力 元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人运用的驱 动设备主要是电力驱动设备，如步进电机、伺服电机等，此外也有选用液压、气动等驱 动设备。 检测设备的效果是实时检测机器人的运动及作业状况，依据需要反应给操控体系， 与设定信息进行比较后，对履行组织进行调整，以确保机器人的动作契合预订的要求。 作为检测设备的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各 部分的内部状况，如各关节的方位、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反应信号 送至操控器，构成闭环操控。另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对 象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能习惯外界状况的改变，使之到达更高 层次的主动化，乃至使机器人具有某种“感觉”，向智能化开展，例如视觉、声觉等外部 传感器给出作业目标、作业环境的有关信息，使用这些信息构成一个大的反应回路，从 而将大大提高机器人的作业精度。 操控体系有两种方法。一种是集中式操控，即机器人的悉数操控由一台微型核算机 完结。另一种是涣散（级）式操控，即选用多台微机来分管机器人的操控，如当选用上、 下两级微机一起完结机器人的操控时，主机常用于担任体系的办理、通讯、运动学和动 力学核算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节别离对应一个 CPU，进 行插补运算和伺服操控处理，完结给定的运动，并向主机反应信息。依据作业使命要求 的不同，机器人的操控方法又可分为点位操控、接连轨道操控和力（力矩）操控。 4.机器人开展史 1920 年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔· 恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人全能公 司》中，依据 Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和 Robotnik(波兰文，原意为“工人”)， 创造出“机器人”这个词。 1939 年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制作的家用机器人 Elektro。它由电 缆操控，可以行走，会说 77 个字，乃至可以抽烟，不过离真实干家务活还差得远。但它 让人们对家用机器人的神往变得愈加详细。 1942 年 美国科幻大师阿西莫夫提出“机器人三规则”。尽管这仅仅科幻小说里的创 造，但后来成为学术界默许的研制准则。 1948 年 诺伯特· 维纳出书 《操控论》 ， 论述了机器中的通讯和操控机能与人的神经、 感觉机能的一起规则，首先提出以核算机为中心的主动化工厂。 1954 年 美国人乔治· 德沃尔制作出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。 这种机械手能依照不同的程序从事不同的作业，因而具有通用性和灵活性。 1956 年 在达特茅斯会议上，马文· 明斯基提出了他对智能机器的观点：智能机器“能 够创立周围环境的笼统模型，假如遇到问题，可以从笼统模型中寻觅解决方法”。这个定 义影响到今后 30 年智能机器人的研讨方向。 1959 年 德沃尔与美国发明家约瑟夫· 英格伯格联手制作出第一台工业机器人。 随后， 成立了世界上第一家机器人制作工厂——Unimation 公司。 因为英格伯格对工业机器人的 研制和宣扬，他也被称为“工业机器人之父”。 1962 年 美国 AMF 公司生产出“VERSTRAN”(意思是全能转移),与 Unimation 公司生 产的 Unimate 相同成为真实商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对 机器人和机器人研讨的热潮。 1962 年-1963 年传感器的使用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上设备 各式各样的传感器，包含 1961 年恩斯特选用的触觉传感器，托莫维奇和博尼 1962 年在 世界上最早的“灵活手”上用到了压力传感器， 而麦卡锡 1963 年则开端在机器人中参加视 觉传感体系，并在 1965 年，协助 MIT 推出了世界上第一个带有视觉传感器，能辨认并 定位积木的机器人体系。 1965 年约翰· 霍普金斯大学使用物理实验室研制出 Beast 机器人。 Beast 现已能经过声 纳体系、光电管等设备，依据环境校对自己的方位。20 世纪 60 时代中期开端，美国麻 省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等连续成立了机器人实验室。美国鼓起研讨 第二代带传感器、“
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